Для передачи аргумента (указателя на C++ объект) в питоновскую функцию используйте преобразование:
PyObject * ptr = PyLong_FromVoidPtr(obj); // obj - указатель на объект
PyLong_FromVoidPtr() возвращает PyObject* (в нашем случае это указатель на C++ класс в виде длинного целого) , который можно передавать питону.
Для обратного преобразования (из PyObject*, который на самом деле есть длинное целое, представлющее указатель на С++ класс) делаете так:
ClassName * obj = (ClassName*) PyLong_AsVoidPtr( ptr ); // ptr - это PyObject* (наш указатель)
Если вам надо теперь вызвать конкретную функцию объекта С++, то вам необходима статическая функция-обертка для метода класса (своя для каждого вызываемого метода), которую будет вызывать питон, дополнительно передавая ей указатель на класс, а та, в свою очередь, будет вызывать сам метод класса для требуемого объекта, так как указатель известен.