Так работает:
1 = driver.find_element_by_xpath("//a[contains(@href, 'http://domain.com/')]")
1 = driver.find_element_by_xpath("//a[contains(@href, '*domain.com*')]")
1 = driver.find_element_by_xpath("//a[contains(@href, 'http://domain.com/')]")
1 = driver.find_element_by_xpath("//a[contains(@href, '*domain.com*')]")
1 = driver.find_element_by_xpath("//a[contains(@href, 'domain.com')]")
geliusЭто в командной строке операционной системы.
Вроде * - любой набор символов.