для точности нужно посмотреть что получается в url и соответственно либо собрать строку добавив вначале
https

/ либо сразу использовать если строка правильная из файла прочитана
import os
from com.android.monkeyrunner import MonkeyRunner, MonkeyDevice
def record():
with open('test.txt') as inp :
try:
temp = inp.readlines()
url = temp.pop(0)
with open ('test.txt','w') as out:
for i in temp :
out.write( i)
return url #собираем строку или пишем из файла тут зависит как записана строка адрес в файле
except IndexError:
print(' файл пуст')
PACKAGE = 'com.android.browser'
ACTIVITY = '.BrowserActivity'
COMPONENT = PACKAGE + "/" + ACTIVITY
URI = record()
device = MonkeyRunner.waitForConnection()
device.startActivity(component=COMPONENT, uri=URI)