Возьмите тогда, например, Irrlicht. Он доступен по лицензии zlib. Никто у Вас не “отнимет” его

Прикрутите Python в кач-ве интерпретатора и пишите игровую логику.
Или купите тот же Unity. Очень популярный сейчас. Стоит недорого.
Upd. Кстати, попробуйте еще Blender Game Engine. Но он по лицензии GPL2.