@bot.message_handler(content_types=["new_chat_members"])
def handler_new_member(message):
    user_name = message.new_chat_member.first_name
    bot.send_message(message.chat.id, "Добро пожаловать, {0}!".format(user_name))
bot.polling()

Chat

Этот объект представляет собой чат.
Поле 	Тип 	Описание
id 	Integer 	Уникальный идентификатор чата. Абсолютное значение не превышает 1e13
type 	Enum 	Тип чата: “private”, “group”, “supergroup” или “channel”
title 	String 	Опционально. Название, для каналов или групп
username 	String 	Опционально. Username, для чатов и некоторых каналов
first_name 	String 	Опционально. Имя собеседника в чате
last_name 	String 	Опционально. Фамилия собеседника в чате
all_members_are_administrators 	Boolean 	Опционально.True, если все участники чата являются администраторами