На это неспособен SimpleXMLRPCServer. Но при правильном подходе можно его научить, поскольку ниже в его иерархии вы можете найти SocketServer, который позволяет делать обработку реквестов в тредах и в отдельных форкнутных процессах.
Вот цитата отсюда
http://docs.python.org/library/socketserver.html:These four classes process requests synchronously; each request must be completed before the next request can be started. This isn’t suitable if each request takes a long time to complete, because it requires a lot of computation, or because it returns a lot of data which the client is slow to process. The solution is to create a separate process or thread to handle each request; the ForkingMixIn and ThreadingMixIn mix-in classes can be used to support asynchronous behaviour.